スペースの確保と設置場所の条件
パレタイザーを導入する場合、設置場所の確保は不可欠です。新築の工場や物流センターに設置する場合はあらかじめスペースを取っておくことはできますが、既存施設に入れる場合はさまざまな条件が伴ってきます。ここではパレタイザーのタイプ別にスペース確保のポイントを見ていきます。
ガントリー型、直交型の設置場所・スペース
ガントリー型や直交型の場合、小さなスペースでも導入が可能です。扱う製品にもよりますが、既存施設でスペースが余裕がないような場合は導入を検討してもよいでしょう。
PSSの極省スペースパレタイザーは、接地面サイズは標準機で幅1.58m、奥行1.42m（0.68坪相当）、高さは2.33mです。パレットの大き作業さにプラスして作業者一人が動けるスペースがあればほぼ設置可能です。
ユーシン精機のPAシリーズも広いスペースが必要な多関節ロボットや、アクセスが1方向のみのガントリー型ロボットに比べ、省スペースでかつフリーアクセス、自由なレイアウトが可能です。積載最大荷重が20kgの機種だと必要最小スペースが3.1m×2.7m×3.3m（7mまで延長可能）です。
周辺設備・機器の可動域を考慮する必要も
このように装置自体のサイズは小さいガントリー型・直交型ですが、両方のタイプとも直線的な動きしかしないため、設置サイズが可動域となります。ただ、周囲に安全策を設置しなければならない場合がありますし、台車やフォークリフトの可動域も想定し、ある程度の余裕は見ておく必要があるでしょう。
多関節ロボットの設置場所・スペース
多関節ロボットの場合は、アームが動く分、広い可動域が必要になります。
ファナックのFANUC Robot M-410iCの場合、可動域は最小の機種で上下2403mm、前後2238mm。また、オークラ輸送機のロボットパレタイザーAシリーズ高速の高速・高可搬タイプは旋回360°で、可動域は上下2300mm、前後1518mm。川崎重工業のパレタイズロボットRDシリーズは最大リーチが3255mmとなっています。
多関節ロボットの場合、庫内作業員の接触事故を防ぐ安全柵は設置したほうが良いですし、その設置スペースの確保も不可欠です。もちろん、台車やフォークリフトの可動域を想定しておく必要もあります。
パレタイザーを設置する環境の条件
パレタイザーの設置条件としては設置スペース以外に幾つかの条件があります。床面が水平であることはもちろんですが、パレタイザーの重さに耐える強度があるかどうかも確認しておく必要があります。また、最近は地震が頻発していますので、いざという時の対策も立てておくとよいでしょう。
そのほかに、中央労働災害防止協会から次のような通達が出されているので参考にしてください。
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中央労働災害防止協会「産業用ロボットの仕様等の安全基準に関する技術上の指針」（引用）
事業者は、産業用ロボットの設置に当たっては、次の事項について留意すること。
配置等
(1) 産業用ロボットに係る作業を安全に行うために必要な作業空間が確保できるように配置すること。
(2) 固定型操作盤は、可動範囲外であって、かつ、操作者が産業用ロボットの作動を見渡せる位置に
設置すること。
(3) 圧力計、油圧計その他の計器は、見やすい箇所に設けること。
(4) 電気配線及び油・空圧配管は、マニプレータ、工具等による損傷を受けるおそれのないようにす
ること。
(5) 非常の際に非常停止装置を有効に作動させることができるようにするため、非常停止装置用のス
イッチを操作盤以外の箇所に必要に応じて設けること。
(6) 産業用ロボットが非常停止装置及び機能の作動により運転を停止したことを示すことができるランプ等を、見やすい位置に設けること。
ストッパー
ストッパーを設ける場合は、次の事項に適合するものとすること。
(1) 機械的ストッパーは、十分な強度を有すること。
(2) 電気的ストッパーの作動回路は、産業用ロボットのプログラムによる制御回路とは独立したもの
であること。
作動の確認
産業用ロボットを設置した場合は、当該産業用ロボットの作動、関連機器との連動状況及びストッ パーの機能について異常がないことを確認すること。
引用元(抜粋）：中央労働災害防止協会 安全衛生情報センターの「産業用ロボットの仕様等の安全基準に関する技術上の指針」
（https://www.jaish.gr.jp/anzen/hor/hombun/hor1-7/hor1-7-13-1-0.htm）